Dedicada a S. Pedro, a Igreja Matriz constitui o principal marco histórico e cronológico de Cantanhede.
De acordo com a carta do Conde D. Sisnando, responsável pela reconquista da região de Coimbra aos árabes , datada de Maio de 1087, este tê-la-á doado, com a permissão de todo o clero, a Lourenço, subdiácono.
A construção do edifício original teria assim, de acordo com o referido documento, ocorrido em época anterior ao século XI e, segundo a lenda, teria sido erigido como templo islâmico, na calada da noite, durante o período da ocupação árabe da península.
A capela colateral direita, dedicada ao Santíssimo Sacramento, foi mandada erigir, para seu jazigo, por D. João de Meneses Soto-Maior.
Obra atribuída a João de Ruão, recebeu o alvará de construção em 1 de Junho de 1542, devendo ter ficado concluída em 1547.
Ao centro da capela existe uma larga campa onde esteve sepultado D. António Luís de Meneses (3º Conde de Cantanhede e 1º Marquês de Marialva) e onde também esteve sepultada a sua esposa.